Estaing compte parmi les Plus Beaux Villages de France. Ce village médiéval est bâti au bord du Lot, dominé par un château du XVe siècle ayant appartenu à la famille d'Estaing — dont est issu Valéry Giscard d'Estaing. Le vieux pont gothique à cinq arches du XVe siècle, l'église gothique et les ruelles de schiste et de grès rouge composent un tableau pittoresque et intimiste. Estaing est une étape du chemin de Saint-Jacques-de-Compostelle et accueille chaque année un pèlerinage en l'honneur de saint Fleuret. Le vignoble local produit des vins de l'AOC Estaing sur des coteaux très escarpés au-dessus du Lot — quelques vignerons perpétuent cette tradition millénaire. La vallée du Lot entre Espalion et Estaing est l'une des plus pittoresques de l'Aveyron.